智能機器人本體技術

由機器人控制器（RCU）、中央控制器（CCU）、
智能柔性關節（SCA）標準通用模組組成

統一的軟硬件架構

算力系統、感知系統、通訊系統、控制系統、執行系統、交互系統

智能機器人本體架構包括

算力系統

*採用雲、邊、端計算單元一起構成的一個分布式協同計算系統
*支持各種人工智能包括機器人定位導航、圖像識別、運動控制等，以及各種傳感器數據預處理、網絡通信服務等功能。

感知系統

* 視覺模組、激光雷達、IMU和超聲等融合感知。
* 更全面、更準確的感知機器人運行的現實物理世界。

通訊系統

* 使用先進PonCAN光通信、CANFD和以太網等多種通信技術。
* 支持各模塊系統之間的高速實時互聯和數據交換。

控制系統

*基於路徑規劃、運動控制、動態平衡等算法。
*控制機器人移動導航、避障、關節運動及身體的擬人化動作。

執行系統

* 基於多個智能柔性關節（SCA)及執行處理器
*實現運動、動作，包括招手、握手、推、拉、行以及智能抓取等動作的執行。

交互系統

機器人控制器作為雲端⼤腦的代理，匯聚機器⼈的多模態感知信息，通過與
雲端大腦的協同，給出雲端大腦的決策指令，使得命令及交互控制傳輸到機
器人各對應的硬件系統，實現雲端機器人與環境和人們的多模態智能交互。